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电机控制子系统的电流调节环利用转子的电角度进行计算。对于计算 \（I_q\）和 \（I_d\）电流分量的 Park 变换，以及在 Inverse Park 中计算传递给 SVPWM 算法用于相位电压计算的 \（V_\alpha\）和 \（V_\beta\）电压时，需要它。\（I_q\）和\（I_d\）与当前PWM周期相关，而\（V_\alpha\）和\（V_\beta\）则用于下一个周期。

然而，默认情况下，MCSDK 提供的实现在 Park 和逆 Park 变换中都使用相同的电角。虽然当PWM频率与电转速的比值较高时，这并不成问题，但当该比值降低时，这可能会成为问题。

此外，在无传感器配置中，给定PWM周期内使用的电角度是通过前一周期内的电流和V~Bus~测量计算得出的。

Motor Control固件允许使用不同角度进行停车和倒车停车。该作由文件中定义的两个符号控制：drive_parameters.h

PARK_ANGLE_COMPENSATION_FACTOR乘以最后一次测得的瞬时转速（即最近两个PWM周期之间的角度变化），并将结果加到电流角度后，用于Park变换。它的默认值是0。
REV_PARK_ANGLE_COMPENSATION_FACTOR乘以最后测得的瞬时转子转速（即最近两个PWM周期之间的角度变化），并将结果加到当前角度中，随后用于反向Park变换进行参考计算。它的默认值是0。

在Dual Drive setup中，第二个电机分别定义了类似的两个符号和。PARK_ANGLE_COMPENSATION_FACTOR2REV_PARK_ANGLE_COMPENSATION_FACTOR2

所有这些符号都定义在用户区，因此如果项目被重新Generate，可以更改而不会被重置。

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